On distingue l'Eglise enseignante et l'Eglise enseignée. Les évêques, gouvernés par le Pape, composent le corps enseignant de l'Eglise : ils en sont les chefs. Les fidèles et les prêtres forment l'Eglise enseignée.
Les évêques sont les successeurs des Apôtres. Jésus-Christ les a institué pasteurs de l'Eglise en leur remettant les trois pouvoirs qu'Il possède pour accomplir la mission que le Père lui a remise, c'est-à-dire ramener le monde à Dieu :
Ces pouvoirs sont résumés quand Il leur a dit : « Allez, enseignez toutes les nations, baptisez-les au nom du Père, du Fils et du Saint-Esprit, leur apprenant à suivre ce que je vous ai appris... Voici que je suis avec vous tous les jours jusqu'à la fin du monde ! » (Mt 28, 19-20)
Les évêques représentent Notre-Seigneur sur terre car Il a dit : « Qui vous écoute, m'écoute, et qui vous méprise, me méprise » (Lc 10, 16). Ils sont les pasteurs des fidèles. Ils sont toujours soumis à l'autorité du Pape, vicaire du Christ sur la terre qui, tel Jésus jadis pour ses apôtres, les choisit et leur donne une église particulière à régir.
Dans son propre diocèse, l'évêque est le pasteur légitime, le Père, le docteur, le supérieur de tous les fidèles, ecclésiastiques et laïques, qui appartiennent à ce diocèse.
L'enseignement habituel et quotidien de tous les évêques dispersés dans le monde entier est infaillible en raison de l'assistance de l'Esprit-Saint envoyé par Jésus pour gouverner l'Eglise. C'est le Magistère Ordinaire Universel.